当托马斯和爱迪生发明了电动机后，美国胜家（Singer）公司于1889年发明了全世界第一台电动机驱动缝纫机，同时也开创了缝纫机工业的新纪元。二战后，工业缝纫机制造的霸主地位已逐渐被日本所占据。进入21世纪后，中国已成为工业缝纫机制造业的新盟主。可是面对工业缝纫机市场的日趋饱和以及服装制造全行业的利润日益下降的窘况，各国的缝纫机制造商又重新把市场的焦点投向家用市场，胜家公司更是希望重现一百年前美国家庭每户拥有一台脚踏式缝纫机的辉煌岁月。如今，美国胜家、日本兄弟以及中国飞跃都相继上市家用电脑绣花机,家用电脑绣花机或刺绣机，以期待缝纫机再次敲开老百姓的家门，可受限于芯片技术的发展，使得家用电脑绣花机的智能化程度、制造成本、维修方式都难于达到民品的标准。为此，北京中科亿芯信息技术有限公司使用本公司自主设计的处理器芯片所开发的家用电脑绣花机方案，采用了Linux2.6内核，并添加实时补丁（rtlinux）以使其具备更完善的实时系统功能；精致的Qtapia图形系统软件（以下简称QT），避免了采用WinCE而带来的昂贵授权费用，大大降低了电子控制系统的制造成本，使得电脑绣花机走入家庭变得指日可待。系统简介:EraSoC-1000系列芯片作为国内唯一的基于龙芯内核的高性能SOC（System On Chip），凭借其强大的CPU处理能力、64位浮点运算能力，高效的总线架构、可实现低功耗的动态变频技术、丰富的片上设备，已广泛地应用在国内各种嵌入式领域。基于EraSoC-1000C的电脑绣花机系统主要由三个电机协调工作实现绣花功能，三个电机的协调原理：一个主轴电机，采用交流伺服交流来控制针头的上下运动；X、Y轴步进电机各一个，以实现工作面的横向与纵向移动。基于EraSoC-1000C的家用电脑绣花机下位机结构：下位机主要负责输出电机控制信号（PWM）、协同工作以及部分传感器信号的处理：PWM对交流伺服电机的控制在EraSoC-1000C芯片中一共有六路脉冲宽度调节/定时/计数控制器（以下简称PWM）。每一路PWM工作和控制方式完全相同，都有两路输入信号（gate_clk_pad_i, capt_pad_i）和一路脉冲宽度输出信号 (pwm_o)。由于系统时钟高达60MHz，计数寄存器和参考寄存器均32位数据宽度，这样开发人员可通过编成让PWM产生各种复杂的近似线性的输出信号，非常适合高档电机的控制。步进电机的驱动主要采用专门的步进电机驱动芯片，有EraSoC-1000C给出控制信号，控制电机按照要求运动。本次设计步进电机的驱动芯片用的是UTC公司的L6219只需用EraSoC-1000C的4个gpio控制一个L6219来控制电机的转动速度和所转的角度。主轴电机的控制同步检测：由1个外部中断完成，为了能够控制直流电机转动速度，用了一个时钟作为计数器来计数一个时间段的针数，如果快了或者慢了就做出调整。电机控制：由1个gpio完成，此gpio用来控制电机电源的开通与关闭。供应杰力科技直线步进电机的深圳市杰力科技有限公司与您携手共创辉煌！！基于EraSoC-1000C的家用电脑绣花机的控制电路板基于EraSoC-1000C的电脑绣花机方案成功将Linux引入缝纫设备的控制是一个业界领先的技术突破。以前普遍认为Linux不适合应用于像缝制设备行业这类对功能集成度和实时性要求高的工控行业，其实是不正确的。正因为凭借EraSoC-1000C芯片处理能力强、总线速度高、设备集成度高的特点，使得系统在运行linux时，处理器可以很好的完成实时性工作，同时把任务调度、协议处理、数据交换、人际交互交由linux来处理，用户会发现整个系统开发过程会变得轻松自如。1、X，Y轴步进电机驱动开发：X和Y轴步进电机驱动的原理是，每隔一定的时间间隔通过GPIO发送一个步进信号，电机行走一个相位。而时间间隔的大小通过EraSoC-1000C的实时时钟来控制，时间计数一到，实时时钟产生一个中断，CPU在中断处理并向步进电机发送一个步进命令。X，Y轴电机的速度就通过这些时间间隔的大小调整。当需要加速时，减小每次的时间间隔，反之就是减速。X和Y轴驱动程序里分别注册了一个时钟中断处理程序，并在驱动里提供一个写函数控制实时时钟的计时大小和开始计时。当绣花程序启动，通过该驱动的写函数，启动实时时钟计时。当预定时间到达，中断产生，中断处理程序驱动电机步进一个相位，此时根据一个信号量来确定是否继续要驱动电机，如果需要继续驱动，则再次初始化实时时钟的计时。2、Z轴电机的驱动开发：Z轴电机使用EraSoC-1000C的PWM进行控制。EraSoC-1000C的PWM驱动采用Linux通用的PWM驱动接口，所以我们只要在应用层开发相应的控制程序就可以了。

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